港口
在散货港口或电厂煤场，斗轮堆取料机是庞然大物，作业半径极大。在全自动或远程作业过程中，悬臂极易与周围的煤堆、其他机械或车辆发生碰撞，导致严重的设备损毁。此外，港口海风由于含有盐雾且作业现场粉尘极大，普通的传感器探头极易失效，导致机器“致盲”。
港口码头是典型的全天候、非结构化户外场景。无人运输车（IGV/ART）在作业时，面临着复杂的光照挑战：正午的强眩光、夜晚的低照度以及积水地面的反光，都会严重干扰视觉相机的判断。此外，码头地面常散落着集装箱锁扣、维修工具或路锥等低矮细小物体，传统的单线激光雷达极易从物体上方“漏扫”，导致车辆碾压异物爆胎或受损，影响港口作业效率。
